בשנת 1978 נרשמה "העמותה להקמת יד לשריון" מתוך כוונה מוצהרת מעצם שמה - להקים אתר הנצחה לחללי חיל השריון.
מייסדי עמותת יד לשריון - ברובם המכריע מפקדי שריון ותיקים החל ממלחמת העצמאות, חיפשו את הדרך המשמעותית ביותר להנציח את חבריהם לנשק, מפקדיהם ופקודיהם, שנפלו במערכות ישראל, וניסחו את חזונם כדי להגשימו מהר ככל האפשר.
במסגרת תקנון העמותה להקמת יד לשריון הוגדרו קריטריונים לצירוף חברים לעמותה ומוסדות העמותה, והוחל בפעילות אינטנסיבית להגשמת המטרה - הקמת אתר הנצחה ומורשת לחיל השריון.
המקום שאותו ייעדה העמותה להקמת יד לשריון היה בניין המשטרה המנדטורי בלטרון, שמיקומו הייחודי הוסיף ממד היסטורי הקשור בחיל השריון (ראה בפרק ייעוד וחזון).
מראשית דרכה פעלה העמותה להקמת יד לשריון עם חיל השריון וגופים צבאיים נוספים. הבולטים שבהם: חיל הנדסה שפינה את המתחם ממוקשים והסדנה הגייסית (יחש"ם 650 של חיל החימוש) שהכשירה את המגדל והציבה, במבצע מרשים, את טנק השרמן בראשו בשנת 1979.
בשנת 1982 הונחה אבן הפינה ליד לשריון עם אבן שהובאה מזירת הקרבות מסיני. משלב זה הוחל בתקיעת היתדות הראשונות לפיתוח האתר. בעלי מקצוע רבים הוזמנו להציע רעיונותיהם והצעותיהם האדריכליים. בסופו של דבר נבחרה תכנית ששִמרה את המעטפת של בנין המשטרה והתוותה את האוספים ואת מרכיבי האתר הנוספים במבנה מעגלי כשבתווך מבנה המשטרה.
בד בבד החלו להתקיים ביד לשריון טקסי השבעה לטירוני חיל השריון ואירועים חיליים נוספים שהיוו הוכחה שאתר יד לשריון הוקם והוא פעיל בכל שלב בפיתוחו.
בשנת 1988 מנה אוסף כלי הרכב הקרביים המשוריינים (רק"ם) 37 כלים, ובשיתוף פעולה עם מפקדת חילות השדה (מפח"ש) אותרו ושונעו כלים נוספים. כיום מונה אוסף הרק"ם ביד לשריון למעלה מ-160 כלים ונחשב למוזיאון הרק"ם המגוון ביותר בעולם.
עמותת יד לשריון ממשיכה לשקוד על מימוש מטרותיה למען הנצחת חללי השריון באמצעות פיתוח אתר יד לשריון בהיבטים של הנצחה, גבורה, מורשת וטכנולוגיה. באתר מתקיימים האירועים של חיל השריון, ביניהם טקסי השבעה, טקסי סיום של קורסים ושל מסלולי אימונים וכן הטקס המרכזי השנתי - שהוא עצרת הגבורה לחללי השריון. בשנים האחרונות מתקיימים ביד לשריון טקסים של כל יחידות היבשה, בנוסף לסדרות החינוך שאותן עוברים כל הטירונים בחילות היבשה ב"מורשת - קרית החינוך לערכים וטבע" שנפתחה בשנת 2005 .
עם השלמת שלב ההקמה הפיזי של אתר ההנצחה והמורשת לחיל השריון שונה שם העמותה מ"העמותה להקמת יד לשריון" ל"עמותת יד לשריון".
